Cuánto cuesta cancelar un embargo?

Cuánto cuesta cancelar un embargo?

Tengo un embargo preventivo sobre una vivienda muy pequeña desde enero del 2014, y la deuda ya fue cancelada en años más tarde.

Quiero cancelar dicho embargo, pero desconozco el coste económico que debo soportar, una vez solicite al juzgado (es el de Madrid, por si esta indicación sirve para algo) y se me de conceda la cancelación, he leído lo del modelo 600 de hacienda, pero no veo por ninguna parte el coste del levantamiento del embargo.